İleri Kinematik

Şekildeki cismin koordinat eksenleri belirlendikten sonra D-H tablosu çıkartılır. Eklemlere yerleştirilen koordinat sistemleri kurallara göre belirlendikten sonra eklem değişkenleri aşağıdaki ifadeler göz önünde bulundurularak isimlendirilir.
   ai-1, Zo ile Z  arasında X boyunca belirlenen uzunluktur.

      αi-1, Zo ile Z  arasında X boyunca ölçülen açıdır. 

     di,    Xo ile X  arasında Z boyunca belirlenen uzunluktur.

     θi,    Xo ile X arasında Z boyunca ölçülen açıdır.

Yukarı ifadeler göz önü alınıp D-H tablosu çıkartılarak matlab da işlem yapmak için robot için matrisler oluşturulur.  

D-H parametreleri belirlendikten sonra her bir eklem için aşağıdaki genel eklem matrisi kullanılır.

Yukarıdaki dönüşüm matrislerinin çarpılmasıyla ana çerçeveden araç çerçeveye doğru ileri yönlü robot kinematiği çıkarılır.

Dönüşüm matrislerinin çarpılmasıyla uç işlevcinin konumu ve yönelimini içeren ve eklem değişkenlerinin birer fonksiyonu olan genel bir dönüşüm matrisi elde edilir. Bu matrisinde 9 adet dönme,  

Ve 3 adet de konum px,py ve pz  belirten toplam 12 eleman bulunur.

Robotun XYZ eksenler belirlendikten sonra D-H tablosu oluşturuldu. D- H tablosu oluşturulduktan sonra matlab da tanımlanan semboller (theta açısı, alfa açısı, ) matrisler oluşturularak işlemler yapılır. Yukarıdaki robotumuz 6 dönel eksenli bir robottur. D-H parametreleri 6 eksende göre değişecektir.

Matlab için oluşturulan sembol tanımlamaları aşağıdaki gibidir. D-H tablo değerleri yazılarak

oluşturulan matris 6 dönel eksenli matris çarpılarak px,py ve pz   konumları elde edilerek robotun ana çerçeve ile uç işlevcisi arasındaki uzaklığı belirlenir.  Matlab işlem tanımlamaları aşağıdaki gibidir;  

    TH1 = sym('t1');   // TH (theta açısı)

    TH2 = sym('t2');

    TH3 = sym('t3');

    TH4 = sym(pi/2);

    TH5 = sym(-pi/2);

    TH6 = sym('t6');

   AL1 = sym(0);       // AL(alfa açısı)

   AL2 = sym(pi/2);

   AL3 = sym(-pi/2);

   AL4 = sym(pi/2);

   AL5 = sym(pi/2);

   AL6 = sym(-pi/2); 

   A1 = sym(0);

   A2 = sym(0);

   A3 = sym(0);

   A4 = sym(0);

   A5 = sym(0);

   A6 = sym(0);

   D1 = sym('h1');

   D2 = sym('d2');

   D3 = sym('I2');

   D4 = sym('d4');

   D5 = sym(0);

   D6 = sym(0);

Aşağıdaki matris denklemleri yazılırken alfa açı değerleri tablodan alınarak ve A değerleri tabloda görüldüğü üzere sıfır alınarak matrisler oluşturulmuştur.

Altı dönel eksen için oluşturulan matrisler matlab da çarpılır(T06= T1*T2*T3*T4*T5*T6) elde edilen sonuçtan son sütün bizim px,py ve pzkonumlarını yani dönüşüm matrisinde konum vektörü bulmak için bütün theta açı değerleri sıfır verilir. Matlaba matrisler eklenip çözdürülür.  Matlab da elde edilen son sütun Euler bilekli 6R robotun sonuçları;

Bütün theta değerlerine sıfır yapılınca çıkan sonuç aşağıdaki gibi olur.

Robot sıfır konumundayken Px ekseninde herhangi bir uzunluğa sahip olmazken Py ekseninde -d4-d2 ve Pz ekseninde ise I2+h1 uzunluğuna sahiptir.  eksenin tersi olduğundan eksi olarak sonuç çıktı. 

Maxwell Nedir ?

Maxwell ile bilgisayar destekli manyetik analizlerin yapılması sağlanmış olunur. 3D boyutlu motor tasarlayarak motorun istenilen akım değerinde çalıştırıldığında meydana gelen manyetiklik parametrelerinin ölçülmesi sağlanır. Elektromanyetik analiz ve tasarımların kolayca yapılmasını, elde edilen verilere göre motordan ne kadar verim alınabileceği kolaylıkla hesaplanır. Malzemenin H manyetik alan şiddeti akım yoğunluğu kullanarak analizlerin yapılmasını sağlar. Malzemelerin B-H eğrileri de göz önüne alınarak hesapların doğruluğu kontrol edilir.

Elde edilen veriler ile torklar genlik, endüktans hesaplanır, akım yoğunluğu, manyetik akı yoğunluğu ve  kuvvetler   bulunur. Motorların istenilen sayıda kutup çizerek analiz sonuçalarını rahatlıkla göre bilmemizi sağlıyor.

Şekil 1: Maxwell arayüz

Maxwell DC Fırçasız Motor Analizi

Quadcopter projemizde DC fırçasız motor kullanılacak. Motor max 17 amper değerindedir. 800 Kv’lik motor 11,1 volt da 888 RPM hız ile pervaneyi hareket ettirmektedir. Gücü max 180 watt’tır. Maxwell de motor tasarımı ve analiz aşamaları özetlenecek olursa aşamaları sırayla şunlardır; 

a.      İlk olarak çizilecek motorun maxwell 3D olarak seçilmeli ve analiz tipi(Magnetic, elektriksel…) belirlenmelidir.

Şekil 1 Maxwell başlangıç aşaması

b. Daha sonra Modeler-Units’den çizim ölçülerinin hangi birimde olacağı belirlenmelidir. (mm, cm…)

Şekil 2 Maxwell ölçü birimi seçimi

c.   Daha sonra Draw-Cylinder Statoru oluşturmak için bir silindir çizilir. (X, Y, Z) düzlemlerinde çizilecek merkez noktası belirlenir daha sonra (dx, dy, dz) noktaların ölçüler girilip XY düzleminde çizim yapılacaksa Z düzlemi katılaştırma olur. Daha sonra soldan açılan solids altındaki menülerden Cylinder1 ismindeki stator için seçilen sindire Out_arm ismi Cylindir çift tıklanarak verilir.

Şekil 3 Maxwell stator için silindir çizimi

d.   Out_arm içinde bir silindir daha çizilir. Out_arm içini boşaltmak için dış silindir içine ondan daha küçük çaplı bir silindir çizilip Out_arm dış önce seçilir sonrada içteki silindir seçilip Modeler>Boolean>Subtract seçilir. 

Şekil 4 Maxwell stator için silindir çizimi

e.     Stator çizildikten sonra motor tipine göre statorda kaç kutup varsa oana göre bir kutu çizilip daha sonra move ile taşını ve Mirror yapılır ya da Around axis yapılıp çoğaltılır. Draw>Box(Kutu çizimi) ve Edit>Duplicate>Mirror sayı artırılır. Daha sonrada Önce Out_arm seçilir ve kutuplar birlikte seçilip Modeler>Boolean>Unite işlem tamamlanır.

Şekil 5 Maxwell stator kutupları

f.    Stator çizimini tamamlamak için kutup uçlarını düzenlemek için bir silindir çizilerek kopyalanır ve Out_arm ile bir silindir selçilip Modeler>Boolean>Subtract denilir. Daha sonra tekrar bir silindir çizilip yarıçapı ilk çilen Cylindir1 den küçük olmalıdır. Tekarar Modeler>Boolean>Subtract yapılır. İçi boşalan silindire Inner_arm yani rotor çizilmiş olur. 

Şekil 6 Maxwell stator ve rotor

g.   Stator için çizilen kutup aşamalar rotor içinde aynen takip edilir. Daha sonra kutup eksenleri ovalleştirmek için kutupları sınırları içinde kalacak şekilde bir silindir çizilip Modeler>Boolean>Intersect yapılır.

Şekil 7 Maxwell rotor kutupları

h.   ZX düzlemi seçili bir yüzey oluşturulur. Path isimlendirilir. Modeler>Coordinate System> Create> Relative CS>Offset. Sonrada Draw>Rectangle çizilir. Sonra Edit>Select>Faces .  Modeler>Surface>Uncover Faces. Sırasıyla işlemler yapılı.

Şekil 8 Maxwell ZX yüzey oluşturma

i. YZ düzlemi içinde bir düzlem oluşturulur. Ve birinci ve ikinci düzlem seçilip  Draw>Sweep>Along Path yapılır. Coil1 olarak kömür çizilmiş olur.

Şekil 9 Maxwell Coil1 Oluşturma

j.  Coil1 içerisine bir Clinder çizilir. Coil1 ve path seçilip Modeler>Boolean>Intersect. Sonra Edit>Arrange>Move. Daha sonrada Coil1 Edit>Duplicate> Arround axis yapılır. Stator kutup sayısı kadar çoğaltılır. Bizim motor için 6 stator kutup var.

Şekil 10 Maxwell motor 3D tasarımı

k.  Coil1ler seçilip terninal atanıp Current değerini geçirmek için şu işlemler takip edilir. Modeler>Surface>Section, XY düzlemini seçilir. Modeler>Boolean>Separate Bodies. Daha sonrada Coil1_1_Section1_Separate1-2-3-4-5 silinir ve sadece her kutup için bir terminal bırakılır çünkü akım birinden girip çıkması gerekir. Sheets de Coiller Section1-2-3-4-5-6 olarak değiştirilir 6 kutuplu için. 

Şekil 11 Maxwell coil terminalleri

I.    Motor manyetik alan oluşturmak için bir kutu içerisine alınır. Draw>Box. Ve Kutunun görüntüsü şeffaf bir hale getirilerek görünümü kolaylaştırılır. Properties> Transparent 0.9 yapılır. Ve daha sonra Inner_arm yani rotor seçilerek Rotate yapılıp derece verilir. Edit>Arrange>Rotate. 29° derece standart olarak seçilir. 

Şekil 12 Maxwell kutu oluşturma ve rotoru 29° deg döndürme

m.  Malzeme seçimi yapılır ve B-H değerleri ile malzeme tipi belirlenir. Coiller için Copper. Outer_arm çitf tıklanır. Properties> Material> Value> Edit> Add Material> Relative Permeability> Nonlinear> BH Curve ve B ve H için değerler girilir. 

Şekil 13 Maxwell malzeme tanımlama ve seçme

n.  Coil1 için Current değeri girilir bizim motor için 10 amper değerinde analiz yapıldı. Maxwell3D>Excitations>Assign>Current. Burada dikkate edilecek nokta Coiller seçilirken karşılık açılı olan sadece iki coil terminali seçili akım geçirilir. Hepsi birlikte seçilmez. 

Şekil 14 Maxwell current 10 amper değeri

o.       Inner_arm seçilerek Tork uygulanır. Project Manager>Parameters>Assign> Torque sonrada aynı sıra takip edilerek matrix yani gruplandırma yapılır. Matrixten akım uygulanan iki terminal seçilip grup oluşturulur.

Şekil 15 Maxwell tork ve matrix oluşturma

p.   Son olarak analiz içinde Analysis field> Add Solution Setup>OK.  Analysis field sağ tıkla Analyze All denir. Daha sonra Field Overlays> Fields>B>B_Vector(manyetik akın yoğunluğu vektörü) manyetik alan görülür. Aynı sıra takip edilerek B_Mag( Manyetik akı yoğunluğu büyüklüğü) çizdirilir.

Şekil 16 Maxwell B_Vector (Manyetik akı yoğunluğu vektörü )

Vektörel manyetik analizde görüdüğü gibi akımın stator kutupdan birbirlerine dereceli bakan rotor kutup noktalarında manyetik alanın yüksek olduğu görünür. Vektörel okların rotor kutbundan stator kutbu üzerinde çevrimi tamamlar. Dikkate edilecek nokta karşılık olarak 29° açıya sahip stator ve rotor kutupları arasında bir akım geçirilerek sonuçlar elde edildi.

Şekil 17 Maxwell B_mag (Manyetik akı yoğunluğu )

Manyetik akı yoğunluğunun vektörelde olduğu stator kutbundan rotor kutbuna akımın geçiş yaptığı noktalarda bir yoğunluğun olduğu görülmektedir. Akım giriş yaptığı kutup ile çıkış yaptığı kutup arasında bir yoğunluk söz konusudur. Rotor, statora göre 29 ° derece yerleştirilmiştir.

q.    Parametre değerleri atayarak motorun Inner_arm rotate değerini karakter atayarak rotorun 0-30° kadar 5° artırarak Tok-Derece grafiğini ve Endüktan-Derece grafiği elde ettik. Optimetrics>Add>Parametric>OK. Aynı pencereden Add/Edit Calculation>Magnetostatic>Report Type, Setup1:LastAdaptive>Solution>Trace basılır. Daha sonra Category altındaki Torque>Torque1.Torque>Add Calculation. Sonrada Lnom>Matrix1.L(Current_1, Current_1) >Add Calculation endüktanslar seçilir Ok Create Magnetostatic Report>Rectangular Plot>New Report> Torque seçilir aynı işlemlemler endüktans seçimi içinde yapılır.

Şekil 18 Maxwell Tork-Derece

Tork-Derece eğrisinde açıkça görülmektedir ki açı değeri arttıkça tork değerinin azaldığı m1 noktasında tork değeri en yüsek yani 1,6670 Nm iken açı değerimiz ise sıfır değerindedir. m8 noktasında açı değerimiz maksimum noktada iken tork değerimiz negatif bir konum yani -103,8483 Nm olduğu görülmektedir.

Şekil 19 Maxwell L1-L2 endüktans eğrileri

L1 ve L2 indüktansları neredeyse örtüşüyor. İlgili indüktanslar aynı olmalıdır çünkü bu normaldir. Endüktans değerinin açı ile ters orantılı olduğu grafikte görülmektedir. L1 endüktansı yani Current1 (akım) girdiği, L2 ise akımın çıktığı noktadır. İki terminal arasında akım döngü içerisinde takip eder ve buna bağlı olarak endüktans ve derece arasında ilişki ters orantılı olarak birbirini izler.

Tasarlanan motor çesidine göre rotor ve stator tasarımları gerçekleştirilir. Bu şekilde analizler yapılarak motor da akıma göre oluşacak rotor ve stator  magnetik alanları görülebilir.  

Arduino Örnekleri 1

Örnek 1: İlk olarak led uygulaması. Giriş ve çıkışların kavranmasından dolayı önemli bir uygulamadır.

  int led= 13;                              // 13. pin çıkışından LED Yakma

  void setup()

 {

   pinMode (led,OUTPUT);       // 13. pin çıkış olarak atandı

  }

  void loop ()

{

    digitalWrite(led, HIGH);     // led yani 13 yandır

    delay(1000);                        // yanıp sönme arasındaki geçikme süresi

    digitalWrite (led, LOW);     // led yani 13 söndür

    delay(1000);

  }

Örnek 2: İki tane led kullanılarak yapılan uygulama temel mantık aynı tabi. 

  

  int led1 = 11;                                               // 11 .pin Çıkışından LED Yakma               

  int led2 = 12;                                               // 12. pin Çıkışından LED Yakma

  void setup() 

  {

    pinMode (led1, OUTPUT);                     // 11. pin çıkış olarak atandı

    pinMode (led2, OUTPUT);                     // 12. pin çıkış olarak atandı

  }

  void loop ()

 {

  digitalWrite (led1, HIGH);                        // led yani 11. yandır

  delay (1000);                                             // yanıp ve sönme arasındaki gecikme 

  digitalWrite(led1, LOW);                          // led yani 12. yandır

  delay(1000);

  digitalWrite(led2, HIGH);

  delay(1000);

  digitalWrite(led2, LOW);

  delay(1000);

  }

Örnek 3:  100 sn aralıklarla parlaklığı artıp azalan led 

      

  int led= 11;

  void setup ()                                                                

  {

  }

  void loop ()

  {

    for (int parlaklik=0; parlaklik<=255; parlaklik +=5)

    {

      analogWrite(led, parlaklik);

      delay(30);

    }

    for (int parlaklik=255; parlaklik>=0; parlaklik-=5)

    {

      analogWrite(led, parlaklik);

      delay(30);

    }

  }

Örnek 4: Dört işlemi yaptırma. İnteger yani tam sayı olarak tanımlamaları yapıp C mantığı ile                            program yazılır.

  void setup ()

  {

  Serial.begin (9600);  // En basit olarak iletişim hızını yani veri gönder hızını(baund) seçiyoruz. 

  }

  void loop ()

  {

    int sayi1;

    int sayi2;

    int toplam;

    int cikarma; 

    int carpma;

    int bolme;

    

    sayi1 = 12;

    sayi2 = 6;

    

    toplam = sayi1 + sayi2;  

    cikarma = sayi1 - sayi2;

    carpma= sayi1 * sayi2;

    bolme= sayi1 / sayi2;

    

    Serial.print ("toplam: ");     // Serial Mönitör ile iletişimi sağlamak için kullanılır. Arduino pc                                                                     bağlayınca serial mönitörden arduino ile iletişim sağlanır.

    Serial.println (toplam);        // Serial.pirnt ile aynı işlemi yapar.

    

    Serial.print ("cikarma: ");

    Serial.println (cikarma);

    

    Serial.print ("carpma: ");

    Serial.println (carpma);

    

    Serial.print ("bolme: ");

    Serial.print (bolme);

    

    while (1);                           // Döngüyü sonsuz olmaktan kurtarır. 

  }

Örnek 5: Açıyı radyana dönüştürmek için kullanılan kod DEG_TO_RAD

  void setup ()

  {

    Serial.begin(9600);

  }

  void loop ()

  {

    int aci_d;

   float aci_r;                                          // Ondalıklı sayı tanımlama Float

  

   for(aci_d=1; aci_d<=30; aci_d++) 

  {

 aci_r= aci_d*DEG_TO_RAD;      // Açıyı radyana çevirme için DEG_TO_RAD bu kod kullanılır

    

    Serial.print("aci: ");

    Serial.print (aci_d);

    Serial.print("sin: ");

    Serial.println (sin(aci_d),4);

    Serial.print(" Cos:");

    Serial.println( cos(aci_d), 4);

  }

  while(1);

  }

Örnek 6: Analog yani çevreden aldığımız değerleri digital dönüştürme. Potansiyometre analog                           değer verir.

  int potpin= A2;                                  // Potansiyometreden A2 analog giriş

  int ledpin= 10;                                  //  led pin çıkışı 10 olarak atandı.

  int val = 0;                                        // Val potpin(Potansiyometreden) okunan değer. 

                                                     

  void setup()

  {

  pinMode(ledpin, OUTPUT);

  }  

  void loop ()

  {

  val =analogRead(potpin);           // Analog değerleri okumak için kullanılan kod AnalogRead'dir.

  digitalWrite(ledpin, HIGH);

  delay(val);

  digitalWrite(ledpin, LOW);

  delay(val);

  }

Ansys Nedir ?

Ansys mühendislik uygulamalarında tercih en önemli simülasyon programlarından biridir. Üretim aşamasında olan makine, makine parçaları, robot, basınç kazanı, sıcaklık kazanı, veya endüstriyel ürünlerin bir çoğunun sıcaklık, basınç, kuvvet gibi fiziksel büyüklüklere dayanıklıklarını test ederek ürünün üretiminden önce gerekli olan parametrelerin hesaplanmasını sağlayan analiz programıdır.

Analiz yanı sıra katı model çizimlerinin de çizimlerini olanak sağlar. CAD programlarında çizilmiş olan katı modellerinde analizlerini ansys ile yapmak mümkündür. Bir çok ürün ve cihazın üretiminden önce analiz olanağı sağlayıp kaliteli ürünlerin çıkmasına sağlar. Ansys sıcaklık, basınç, akışkan sıvılardaki kuvvet, basınç ve sıcaklık analizleri, titreşim, mukavemet, mekanik gibi yönlerden ürünlerin incelenmesini sağlar.

Şekil 1: Ansys arayüzü

YouTube Link : https://www.youtube.com/watch?v=TEh7t1-5fEg

Ansys Segman Analizi

Segman Nedir?

Segman takımları çeşitli miktarlarda aşınmış içten yanmalı motorların yenilenmelerinde piston kanallarında değişiklik yapmadan kullanılmaya uygun olan birer sızdırmazlık görevini üstlenmiş makine elemanlarıdır.

Ağzı kesilmiş halka biçimli bir sızdırmazlık elemanı olan segman, içten yanmalı motorlarda yanma sonucu meydana gelen ısı enerjisini mekanik enerjiye çeviren, sistemdeki en önemli elemanlardan biridir. Segmanların Piston-Gömlek-Silindir Bloğu sistemi çerçevesinde motorda önemli fonksiyonları mevcuttur.

Bu fonksiyonlar:

1. Sızdırmazlık

2. Isı Transferi

3. Yağ sarfiyatını kontrol etmektir.

Piston segman görevleri:

1. Silindir cidarlarına belirli bir basınç yaparak, pistonla sızdırmazlık temin edip, zamanların oluşmasını sağlar.

2. Segmanlar silindir içinde fazla yağı sıyırarak, pistonla silindir arasında yağ filmi oluşmasını temin eder ve hem silindirin yağlanmasını sağlar, hem de motorun yağ yakmasını önler.

3. Piston başındaki yüksek ısıyı, silindir cidarına oradan da soğutma suyuna ileterek pistonların soğumasına yardımcı olur.

Aşağıdaki ansys ile yapılan analiz paslanmaz çelik aittir;

 Şekil 1: Ansys arayüzü

Şekil 2: SolidWorks

Mesh

Mesh örümcek ağ şeklinde oluşturduğu her bölgeden kısmi diferansiyel denklem olarak aldığı örneklerdir. Yani sonsuz bir değişkeni sonlu bir değişkene dönüştürerek malzemenin değerlerini hesaplanması sağlar.

Aşağıdaki şekillerde aldığı örnek sayısı arttırılmış ve değerlerin hassasiyet artmış olur

Şekil 3: Mesh atılmış hali

Şekil 4: Mesh Grafiği

Şekil 5: Fixed Support

Segmanımız şekil 5. ‘daki gibi bir ucuna ‘Fixed Support’ uygulayarak o ucun sabit tutulması sağlanmıştır.

Şekil 6: Force (Kuvvet)

Şekil 6. ‘deki gibi diğer uca bir kuvvet uygulanmıştır. Uygulanan bu kuvvet Y eksenine doğru 1500 N’ dur.

Şekil 7: Segman Uygulanan Kuvvettin Zamana Göre Değişimi

                                                     Şekil 8: Toplam deformasyon (Total deformation)

Total deformation ile uygulanan kuvvete göre ne kadar yükseğe çekileceği görülmektedir. Maksimum yükselmenin olduğu yer kırmızı renkte, minimum yükselmenin olduğu yer mavi renklerle gösterilmiştir.

Total deformantion’ da 1500 N’ luk değişken bir kuvvet uygulandığında yani düzgün artar kuvvet ile segmanımızın en çok gerilmeye maruz kaldığı yeri görmekteyiz.

 Şekil 9: Equivalent (von-mises) Stress

Equivalent (von-mises) Stress uygulanmış ve buradan eşdeğer gerilmenin segmanın iç tarafında maksimum, mavi olarak görülen yere minimum olduğu görülmektedir.

Segmana uygulanan basıncı minimum 63,378 MPa, maksimum 81618 Mpa’ dır.

YouTube Link : https://www.youtube.com/watch?v=mffT5WYVnvc

Arduino nedir?

Bir çok blog ve web sitesinden arduino nedir, ne işe yarar gibi bir ifade arandığında karşımıza bir çok arduino hakkında yazılmış anlatılmış arduino yazıları görebilirsiniz. En önemli özelliklerinden biri açık kaynaklı yazılım geliştirme ve proje kolaylıkla yapabilmek için kökeni İtalya'ya dayanan bir programdır. Arduino bilgi ve becerinizi geliştirmenize öncülük yapacak en önemli konulardan biri elektronik bilginizin gerekli olduğu gerçeğidir. Tabi bunun yanında C, C++ gibi yazılımlarının da bilinmesi öğrenmenize kolaylık sağlayacaktır. Bunlar olmadan kolay örnekleri rahatlıkla anlayabilir ve yapabilirsiniz ama zor örneklerde takılmanız kaçınılmaz olacaktır. 

Arduino bir çok çeşidi mevcuttur. Arduino uno, arduino mega, arduino lilypad, arduino ADK, arduino ethernet, arduino bluetooth, arduino mini ve mini pro, arduino nano, arduino leonardo, arduino esplora, arduino due gibi çeşitleri mevcuttur. Her arduino yapısına bağlı olarak 8 bit ve 32 bit mikrodenetleyiciden oluşur. Giriş-çıkış dijital pinlere sahiptirler. PWM çıkışı, analog giriş, donanımsal seriport, kristal ösilatör, USB  port, EEPROM, SRAM, led gibi  donanımsal yapıları mevcuttur.

Şekil 1: Arduino Mega 2560