Anakartlar
çok çeşitli ve değişken özelliklere sahip parçalardır. Bu nedenle anakart
seçimi quadcopterin stabilizasyonuna, şekline, sensörlerine göre farklılaşacak
bir tercihtir. Burada dikkat edilecek ana öğe anakartın quadcopter ile yani 4
pervaneli bir multikopter ile uyumlu olup olmadığıdır.
Şekil 1: Quadcopter APM anakart
Gyro : Bu sensör sayesinde quadcopter havada daima dengede
kalmaya çalışacaktır. Quadcoptere çok gaz verdik ve öne doğru yatmaya başladı
burada devreye gyro sistemi girer ve daha fazla yatmasına izin vermeyerek, hız
sebebiyle oluşan bu dengesizliği ortadan kaldırır.
Accelerometer : Bu sensör cihazın dış etkenlerden (rüzgar, dengesiz
yük v.b) minimum düzeyde etkilenmesini sağlar. Cihazı sürekli yere paralel
tutmaya çalışır. Sağdan gelen rüzgarı soldan yapacağı hareket ile bertaraf
ederek, cihazın yer ile ilişkisini stabil kılar.
Barometer: Basınç sensörüdür. Havadaki basınç değişimini
algılayarak, cihazın sürekli aynı yükseklikte asılı kalmasını sağlar. Kumandadan
gaz verildiğimizde multikopter yükselmek isteyecektir ancak basınç sensörü
sayesinde yükselen basınç değeri algılanır ve multikopter aynı basınç değerinde
kalma direnci gösterir.
Magnetometer: Pusula sensörüdür. Multikopterin sağa sola dönmesini
engeller ve kumandayı bıraktığımızda hangi yöne doğru bakıyorsa oraya bakmaya
devam etmesini sağlar. Kumandadan multikopterin kendi ekseni etrafında
dönmesini istersek, kumandayı bıraktığımızda da bu harekete devam edebilirdi.
Ancak pusula sensörü sayesinde cihaz hareketi tamamladığında, bırakılan yöne
sabitlenir.
Quadcopter yönünü belirleme de ana kart çok önemlidir. Quadcopterin X veya + gibi modlar belirlenir, Quadcopterin ileri veya geri yön hareketinde hangi motorların haraket edeceği bu şekilde belirlenmiş olur.
Şekil 2: Quadcopter Configuration
