Şekil.1 RPPRRR eklemli robot manipülatörü
Robotun XYZ eksenler belirlendikten sonra D-H tablosu oluşturuldu. D- H tablosu oluşturulduktan sonra matlab da tanımlanan semboller (theta açısı, alfa açısı) matrisler oluşturularak işlemler yapılır.
Şekil.2 RPPRRR eklemli robot manipülatörünün XYZ eksenleri
Daha sonra D-H tablosundan temel dönüşüm matrisleri elde edilip matlab da çarpılıp robot manipülatörünün Px, Py ve Pz konumları bulunur. Matrisler;
T1=[
cos(TH1) -sin(TH1) 0 A1
sin(TH1) cos(TH1) 1 D1
0 0 0 0
0 0 0 1]
T2=[ 1 0 0 A2
0 1 0 0
0 0 1 D2
0 0 0 1]
T3=[ 1 0 0 A3
0 0 -1 0
0 1 0 D3
0 0 0 1]
T4=[
cos(TH4) -sin(TH4) 0 A4
sin(TH4) cos(TH4) 1 D4
0 0 0 0
0 0 0 1]
T5=[
cos(TH5) -sin(TH5) 0 A5
0 0 -1 -D5
sin(TH5) cos(TH5) 0 0
0 0 0 1]
T6=[
cos(TH6) -sin(TH6) 0 A6
0 0 1 D6
-sin(TH6) -cos(TH6) 0 0
0 0 0 1]
6 eksenli robot manipülatörü XYZ eksenleri yerleştirildikten sonra Px, Py ve Pz konumları elde edilir.
