Quadcopter

Qaudcopter temel olarak tanımı şöyle yapılabilir; Dört motorlu bir insansız hava aracıdır. Genel olarak quadcopterlere mülticopter,quadrotor isimleri verilir. Quadcopterler günümüzde bir çok alanda kullanılmaktadır.İnsansız hava araçları olarak bilinirler(İHA). Daha çok ilk yardım, harita ve görüntü işleme, savunma sanayisi, kargo işlerinde, havadan video çekimi, askeri operasyonlar gibi bir çok amaca hizmet etmektedir.

Quadcopterler genel olarak dört motora ve dört pervaneye(prob) sahiptir. Motorların karşılık (çapraz) saat yönü diğer ise saat yönü tersine dönerek havada stabil bir şekilde hareket etmesi sağlanır. Üzerinde bulunan anakart ile kumanda dan gelen sinyaller tanımlayarak hareketini sağlar.Bir çok motor ve pervane çeşiti olduğu gibi kartlarda mevcuttur. ESC(hız kontrol) ve lipo pil temel parçalardandır.

Şekil 1: Quadcopter

Genel olarak quadcopter malzemelerini şöyle sıralayabiliriz;

1-Frema(Gövde),
2-Fırçasız motor,
3-Anakart(Kit, İşlemci)
4-ESC(Hız kontrol)
5-Pervane(prob),
6-Kumanda,
7-Lipo Pil,
8-Lipo pil şarj aleti ve bataryası,
9-Güç dağıtımı(Power distirübütör),
11-    Alıcı-Verici(receiver, transnitter),
12-Ara bağlant kabloları, soketler

Şekil 2: Quadcopter malzemleri

Frame(Gövde)

Quadcopterin temel parçalarından biri olan frame yani çerçeve en basit yapı malzemesi olarak plastik kullanılır. Profesyonel quadcopter yapan için hafif, darbe ve çarpmalar dayanıklı ayrıca hafif olan carbon fiber tercih edilmektedir.

Frame bir çok çeşitleri mevcuttur.(F450, F550, 250mini)Yapmak istenilen quad ın amacına en verimli şekilde hizmet etmesi için frame seçimi önemlidir. Özellikle quadlar konusunda yeni olan arkadaşlar için plastik frameler tercih edilmesi tavsiye edilir. Frame üzerine yerleştirilen kart quadcopterin yönünü belirler.

Şekil.1 Frame F450

Şekil.2. Frame 250mini quad

Anakart(Kit, İşlemci)

Anakartlar çok çeşitli ve değişken özelliklere sahip parçalardır. Bu nedenle anakart seçimi quadcopterin stabilizasyonuna, şekline, sensörlerine göre farklılaşacak bir tercihtir. Burada dikkat edilecek ana öğe anakartın quadcopter ile yani 4 pervaneli bir multikopter ile uyumlu olup olmadığıdır.           

Şekil 1: Quadcopter APM anakart

Gyro : Bu sensör sayesinde quadcopter havada daima dengede kalmaya çalışacaktır. Quadcoptere çok gaz verdik ve öne doğru yatmaya başladı burada devreye gyro sistemi girer ve daha fazla yatmasına izin vermeyerek, hız sebebiyle oluşan bu dengesizliği ortadan kaldırır.

Accelerometer : Bu sensör cihazın dış etkenlerden (rüzgar, dengesiz yük v.b) minimum düzeyde etkilenmesini sağlar. Cihazı sürekli yere paralel tutmaya çalışır. Sağdan gelen rüzgarı soldan yapacağı hareket ile bertaraf ederek, cihazın yer ile ilişkisini stabil kılar.

Barometer: Basınç sensörüdür. Havadaki basınç değişimini algılayarak, cihazın sürekli aynı yükseklikte asılı kalmasını sağlar. Kumandadan gaz verildiğimizde multikopter yükselmek isteyecektir ancak basınç sensörü sayesinde yükselen basınç değeri algılanır ve multikopter aynı basınç değerinde kalma direnci gösterir.

Magnetometer: Pusula sensörüdür. Multikopterin sağa sola dönmesini engeller ve kumandayı bıraktığımızda hangi yöne doğru bakıyorsa oraya bakmaya devam etmesini sağlar. Kumandadan multikopterin kendi ekseni etrafında dönmesini istersek, kumandayı bıraktığımızda da bu harekete devam edebilirdi. Ancak pusula sensörü sayesinde cihaz hareketi tamamladığında, bırakılan yöne sabitlenir. 

Quadcopter yönünü belirleme de ana kart çok önemlidir. Quadcopterin X veya  + gibi modlar belirlenir, Quadcopterin ileri veya geri yön hareketinde hangi motorların haraket edeceği bu şekilde belirlenmiş olur.

Şekil 2: Quadcopter Configuration