Simmechanics ile Motor-Pervane

Mekanik aksan için kullanılacak elamanlar şase, pervane, çerçeve ve motorlardır. Yüksek bir performans ve basit kontrol algoritmaları için motorlar ve pervaneler eşit uzaklıkta olmalıdır. Karşılıklı pervanelerin de aynı yönde dönmeleri gerekmektedir.  Çerçeve olarak karbon fiber ve alüminyum alaşımdan yapılmış, hafif ve dayanıklı olanı seçilmiştir.

Şekil 1 Quadcopter SimMechanics blok diyagramı

Motor çıkışından alın Revolet ile pervanin dönmesi sağlanmaktadır. Revolute bağlı olan Joint actuator yani tor olarak isimlendirilen bloktan O.5 Nm’lik bir tork ile pernanenin dönmesini sağlayan değer atanır. Joint sensör ile ise çıkışı Tork olan yani Scope dan Tork grafiğini zamana göre elde edilir.  Body sensör ile ise konumu çıkışını almak için scope bağlanır.
Dairesel blok ile ise pervanenin dairesel olarak dönerken RPM yani hızını ölçmek için joint sensör ile beraber scope dan zaman göre grafiği elde edilir.
Enw olarak gösterilen blok ise yerçekimi değeri tanımlanır,  Rootground ile ise yüzeye olan uzaklı tanımlanır. Weld bloğu durumlar arasındaki ilişkiyi sağlar. Body coordinate systems (CS) Sürücü tarafından seçilen vücut CS bağlı bir komşu organ ya da zemin üzerinde koordinat sistemi olarak tanımlanır.

Şekil 2 Quadcopter SimMechanics motor ve pervane mekaniği-1

Şekil 3 Quadcopter SimMechanics motor ve pervane mekaniği-2

Şekil 4 Quadcopter SimMechanics 0.5 Nm ‘lik Tork Grafiği

Şekil 5 Quadcopter SimMechanics 0.5 Nm Torktaki RPM Grafiği

Şekil 6 Quadcopter SimMechanics Konum Grafiği

Quadcopter pervanesi döndüğünde, konum sabit kalacaktır. Bundan dolayı konum grafiğinde görüldüğü gibi sadece konum da değişiklik olmayacaktır.